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无人环卫——在“厘米级贴边”与“全天候作业”间寻找平衡

方案优势

解决方案

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一、场景定义与核心挑战

无人环卫指利用 L4 级自动驾驶清扫车，在市政道路、园区、景区等场景替代人工完成清扫保洁。车辆速度 5-10km/h，吨位 1-1.5 吨级。

核心挑战：

  • 贴边清扫精度：距路沿石需达厘米级，太近碰撞、太远扫不净。
  • 作业环境复杂：落叶、塑料袋、宠物粪便等各类垃圾需区分“垃圾”与“障碍物”。
  • 天气与光照变化：雨雪、雾霾、夜间作业对传感器持续挑战。
  • 作业闭环完整：自动充电、自动加水、自动倾倒垃圾。

 

  • 无人清扫车技术

二、技术架构：感知-决策-执行的三层闭环

感知层有两条路线：多传感器融合（激光雷达+毫米波+摄像头）和纯视觉。前者成熟可靠，后者成本低但算法要求高。

决策层需同时处理路径规划与作业规划——不仅规划“怎么走”，还规划“扫哪里”。

执行层要求低速高精度控制。

通信层是连接车端与云端的关键。四信依托 5G 工业路由器 F-NR120 构建超可靠通信网络，实现清扫车全时段、全区域无人化作业。车辆前端传感器（激光雷达、高清摄像头、毫米波雷达、北斗高精度定位）全部汇聚到行车电脑，通过 F-NR120 将数据上报后台服务器。当清扫车作业时，传感器实时探测障碍物并自动决策避让或停止；同时通过云端调度平台实时回传高清视频与传感数据，管理者“足不出户”即可掌控全局。产品采用全工业级器件与金属外壳，可在 -40℃~75℃ 宽温、雨雪沙尘等恶劣条件下稳定运行。

三、关键技术深度解析

（一）贴边清扫控制算法：实时感知路沿位置，精确控制转向与速度。

（二）垃圾识别与分类：在目标检测模型中增加垃圾类别标签，区分垃圾与障碍物。

（三）全场景全天候适应性：多传感器融合是实现全天候作业的必由之路。

（四）自动作业闭环：启动→驶入作业区→贴边清扫→识别垃圾→避障→识别红绿灯→自动充电/加水/倾倒。

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